【效率UP】迪曼机器人：2.0示教器有哪些便捷功能？

迪曼控制系统致力于提供更全面的功能性、更高的稳定性，同时也不断提高使用的便捷性。学习并使用博创系统研发的诸多便捷功能，获得便捷高效的使用体验。

本期，小编将分享迪曼控制器搭配2.0示教器使用时的便捷功能。

2.0示教器操作说明

2.0方形示教器与1.0圆形示教器相比，具有显示信息更全面，功能更丰富，操作更便捷，防护等级更高等诸多优势。

目前我们已经正式配套2.0示教器进行使用，且后续都将基于2.0示教器进行系统更新。

2.0示教器按键图示：

按键具体说明及使用方法请点击蓝字查阅：

2.0示教器操作说明书

滚轮功能

滚轮位于示教器右侧，其工作模式分为两种：

1.焦点模式（默认模式）

滑动滚轮：切换示教器界面高亮的控件。

短按滚轮：相当于单击屏幕，进入当前高亮的控件。

“基础程序”控件处于高亮状态，短按滚轮则会进入新建基础程序界面。

2.滚动模式（长按2S切换工作模式）

滑动滚轮：对所有带滚动条的界面，可控制滚动条上下滑动。

长按2S后左下角提示“滚轮退出焦点模式”。这时滑动滚轮，即可控制右侧滚动条。

默认快捷键

1.0示教器：

1.菜单+程序启动：进入屏幕校准

2.版本信息界面 菜单+上键：查看授权状态

3.配置界面 菜单+上键 ：进入零位角配置

4.登录界面 返回+上键 ：进入按键测试

5.程序停止+下键：截图

2.0示教器：

1. Shift+

F3：显示“设置全部轴的零位角页面”

2. Home+

F6：截图

I/O：在登录界面机器人示教器有哪些功能，进入按键测试

3. Shift+Tab+

F5：在版本信息界面，查看授权状态

自定义快捷键

路径：“系统”—“自定义按键”

默认自定义按键（V4.07.09以后版本）：

F1：正向切换焦点

F2：逆向切换焦点

F3：查看当前产量

F6：写入日志标签

可以通过设置“修饰键”、“功能键”、“映射功能”自定义快捷键功能。

开关选项说明

路径：“配置”—“开关选项”

自动装置程序运行时的参数：

断电重启后，自动写入上次程序运行后的运动模式，运动次数，速度比率等参数。

预约程序启动从首条任务开始执行：

预约程序触发时，每次都从程序第一行开始执行。

启用焊机使能快捷方式：

自动模式下，打开带焊接指令的程序详情时，悬浮显示焊接使能按钮。

启用浮动按钮控制运动采样：

碰撞检测功能专用。自动模式下，打开程序详情时，悬浮显示运动采样按钮。

启动定时触发临时保存功能：

手动模式编辑程序时，定时自动进行临时保存操作，预防程序断电丢失。

表格行高（V4.07.09以后版本）：

设置界面显示内容的行高。默认为30xp，表格行高越大则行间距越大，可避免操作时因为行间距太小导致点错的情况。

临时保存

临时保存功能可以将当前编辑的程序后台保存。调试程序的过程中，突发停电也可以在开机后恢复临时保存的程序。

设置路径：“程序编辑界面”—“临时保存”

恢复路径：“程序编辑界面”—“菜单”—“恢复临时文件”

产量统计

“产量统计”为V4.07.09以后版本新增功能。

记录机器人断电前，所有程序运行的总次数为生产总量。

该数值保存在全局变量GV294中，断电自动清零。

也可在自动模式下按F3（自定义按键默认设置）清零当前产量计数。

程序自动定位

“程序自动定位”为V4.07.09以后版本新增功能。

手动模式使用“运行曲线”调试程序时，切换到自动模式将直接定位到指定程序行。

自动模式使用“暂停程序”停留的程序行，切换到手动模式将直接定位到指定程序行。

点动运行

“点动运行”为V4.07.09以后版本新增功能。

关联按键：

5号按钮（正向执行）

6号按钮（逆向执行）

勾选“调试模式”后：

21号按钮（切换坐标系）映射正向执行

20号按钮（切换扩展轴）映射逆向执行

V4.07.09以前版本：

“正向（逆向）执行”按钮为步进运行模式：按一次机器人会一直运行完目标曲线才停止。

V4.07.09以后版本：

“正向（逆向）执行”按钮为点动运行模式：按住机器人一直运行目标曲线，松开机器人停止运行，再次按住从当前位置继续运行。

注意：

点动运行完曲线后，程序光标会自动切换到后一程序行。

这和升级前步进运动操作习惯是不一样的。如需快速修改点位，可用“运行曲线”进行修改，“运动曲线”执行完后还是停留在当前程序行。

点动示教

“点动示教”为V4.07.09以后版本新增功能。

手动示教时，当示教速度≤1时，自动进入点动示教模式。此时按一次运动按键，机器人只运动一定距离。

点动距离：

关节坐标系：1示教速度=1关节角

其他坐标系：1示教速度=1毫米

F21力矩模式热键继电器

路径：“PLC”—“F继电器”—“编号21”

F21触发后可将J1，J4机器人示教器有哪些功能，J5，J6四个关节轴由位置模式切换为力矩模式。主要应用于撞机后机器人的复位。

应用案例：

焊枪撞枪导致防撞信号X0丢失，机器人立即触发F0急停与F21切换至力矩模式。

这时工人就可以上手将机器人J1,J4,J5,J6四个轴复位，简化操作。